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煤和矸石分捡机
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煤和矸石分捡机
煤矸石智能分拣机器人的研究与应用智能矿山网
2023年3月3日 中煤科工集团上海有限公司研发的煤矸石智 能分拣系统采用机器学习技术对煤和矸石进行图像 快速精确识别，并配合自主控制的多组机械臂，实 现了煤矸石的高效 2018年12月1日 煤矸分拣机器人是一种新的选煤工艺，降低分选过程中的能耗、介耗和污染物的排放。 针对国内煤矿的煤矸分选现状和大多数煤矿选煤厂的工况，煤矸分拣机器人 基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究
煤矸石智能分拣机器人研究进展与关键技术
2022年10月18日 煤矿井下矸石被煤泥包裹，煤矸石识别难、分拣难；井下工作空间狭小，设备布局难、煤矸石分流难，因此，需要研发高性能、高可靠的煤矸石智能分拣机器人。分析了煤矸石智能分拣机器人中煤矸石识 2024年4月24日 中煤科工集团上海有限公司研发的煤矸石智能分拣系统采用机器学习技术对煤和矸石进行图像快速精确识别，并配合自主控制的多组机械臂，实现了煤矸石的高效 煤矸石智能分拣机器人的研究与应用 百家号
基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究
2019年5月21日 煤矸石分拣机器人视觉伺服系统包括2个部分：一是煤矸石识别模块，通过双目视觉完成煤矸石识别和抓取特征提取；二是视觉伺服控制模块，主要通过视觉伺服技术完成煤矸石动态跟踪和抓取。2023年4月17日 在总结国内外煤矸分拣机器人和煤矸图像识别技术的研究现状和成果基础上，针对煤矸自动分拣机器人分拣速度低，智能化程度不高等问题，设计了一种基于图像 煤矸分拣机器人设计与关键技术分析
双臂并联煤矸石分拣机器人及其轨迹规划研究
2020年4月6日 Alpha智能煤矸石分选机器人系统是国内台采用人工智能技术实现的自动拣矸系统，该系统采用深度学习中的卷积神经网络算法，利用大量图像数据对煤和矸石进行识别，具有操作简单、维护方便等优点 2020年4月1日 效、智能的煤矸分选方法ꎬ以实现煤和矸石的快速 分选ꎮ 1 煤矸分拣机器人方案设计 煤矸分拣机器人是一种新的选煤工艺ꎬ降低分 选过程中的能耗、介耗和污染物 基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究
煤矸石分选机 色选机煤矸石分选机金属矿石分选机合肥奥
ABT系列矿石（煤矸石）智能分选系统由合肥奥博特自动化设备有限公司研发设计。 此产品通过X射线图像识别技术运用深度学习算法等先进技术，对煤和矸石进行识别，从而实现对块煤、矸石精准分选。 ABT矿石（煤矸石）智能分选系统完全干法分选，不用水 2023年2月24日 多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究 马宏伟1,2 ，张 烨1,2 ，王 鹏1,2 ，魏小荣1,2 ，周文剑1,2 （1 西安科技大学 机械工程学院, 陕西 西安 ；2 陕西省矿山机电装备智能检测与控制重点实验室, 陕西 西安 ） 摘 要：依据我国煤矿 多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究
基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究
2022年11月5日 11 系统硬件设计 基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统由煤矸石识别系统、机械臂、上位机、机器人控制器、视觉伺服系统等组成，如图1所示。 图1 基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器 产品概述 选矸机器人是将待选原煤通过原煤供给系统平铺到平面皮 带运输机上，采用视频分析和大数据智能识别，对煤与矸 石进行数字化识别，再通过高压气源分拣执行机构可精准、 高效针对50300mm粒级煤与矸石进行筛选，在实际生 产中可以根据生产产品指标要求，灵活调配煤与矸石的分拣。选 选矸机器人中信重工开诚智能装备有限公司
智能煤矸石分选机器人的研究与应用新煤网
2024年1月3日 智能煤矸石分选机器人是将待选的原煤通过原煤供给系统平铺到带式输送机上，使用图像分析和大数据智能识别技术对煤与矸石进行数字化识别，再通过高压气源分拣执行机构精准、高效地对50～300 mm粒级煤与矸石进行分选，实现真正意义上的自动化生产。2019年5月3日 0 引言 煤炭作为我国最主要的能源，资源量占我国化石能源资源基础储量的94%左右，远大于石油和天然气 [1]。煤炭开采过程中会产生大量的固体污染物，矸石是其中最主要的一种，其混杂在煤中不仅会降低煤炭燃烧质量，还会加重污染物排放，因此，需要将矸石从煤中分选出来。煤矸石识别方法研究现状与展望
矸石分拣,分拣系统,智能矸石分拣系统
2022年5月13日 MHAI智能分选系统是我们公司自主研发的一套用于煤矸石分选的综合型智能机械产品系统，将人工智能、机器深度学习技术及视觉识别技术等有机高效组成的一套煤矸石和块煤精准识别分选系统，替代人工手选矸石，同时相比目前业内射线识别技术，具有占地小、布置灵活、安全可靠、后期维护简单 2020年4月1日 协同煤矸分拣策略的煤矸分拣机器人ꎬ如图1所示ꎬ 其主要由拣矸带式输送机、回收带式输送机、视觉识 别系统、多臂分拣模块、控制系统等组成ꎮ 图1 煤矸分拣机器人模型 Fig 1 煤和矸石进入视觉识别系统ꎬ采集煤和矸石的基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究
煤矸石分选有意义吗？能成功吗？
2017年4月20日 由煤矸石试验资料分析可知:煤矸石分选密度可达24g/c m⊃3; ，选用重介质浅槽分选机首先需要考虑重介质悬浮液的配置问题，其对磁铁粉的密度和粒度都有严格的要求;其次，分选过程中由于悬浮液密度大、粒度大，其稳定性很差，难以保证设备分选效率和产 2015年4月11日 本专利技术涉及煤矸石分拣领域，具体涉及一种基于密度法的智能煤矸石识别和分拣的装置。 技术介绍 煤矸石分拣为一种煤炭燃前处理技术，是煤矿生产中不可或缺的环节，也是提高煤炭品质的有效方法之一。 目前煤矸石分拣主要有湿选法、干选法和人工 一种智能煤矸石分拣机制造技术，智能分拣机器人专利技高网
色选设备HX16140 X射线智能煤矸石分选机安徽宏实光机电
X射线智能煤矸石分选机功能特点 分选精度高 采用大功率X射线源及高精度双能成像系统，结合自学习智能图像识别算法，精度可接近浅槽重介，显著高于动筛、跳汰。 入选粒度宽 可有效分选粒径50~300mm的原煤。 分选煤种范围广 分选煤种范围广，不受温度的 2018年12月1日 单个机械手分拣模块完成一次动作后向前反馈，以准备再次抓取。这种分拣动作不但减少了惯性力的影响，同时避免了在抓取过程中因碰撞改变煤和矸石的位置，造成下次位置偏差。煤和矸石在带式输送机上行进过程中的排布情况可分为3种，如图7所示。基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究
基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制算法研究
2020年11月18日 0 引言 煤矸石分拣是煤炭粗选的首要环节，也是提高煤炭质量以及矿井效益的重要方法 [1]。传统煤矸石分拣如人工分拣、湿选和干选等分拣方式正面临工伤风险率高、环境污染严重及智能化程度低的困境 [23]。而机械臂分拣不仅能有效降低工伤风险率，同时还具有效率高、绿色分拣的优势。产品详情 煤与矸石机器人自动分拣系统 一、项目背景 1、多年来在煤矿提升系统始终有一只敢于打硬仗的队伍：拣矸队。 该队伍承担的任务就是煤矸分离：自主井提升上来的原煤，经过初次筛分后，通过人工手动分选原煤、矸石。 环境恶劣，分拣效率低下 煤与矸石机器人自动分拣系统徐州中矿恒扬科技有限公司
煤矸石分拣机器人动态目标稳定抓取轨迹规划
2022年6月7日 煤和矸石分离是煤炭清洁能源生产和利用必不 可少的工序[1]。依靠人工完成煤矸石分拣工作存在 效率低、劳动强度大等问题[23]。机器人、人工智 能、计算机等技术为煤矿智能化提供了新的契机[45]。利用机器替人分拣煤矸石可降低劳动成本，提高分 拣效率。2019年5月9日 0 引言 传统的煤矸石人工分选方法是指原煤被运出井口后，经带式输送机运到人工拣矸楼，由工人把矸石与杂物拣出来，再输送到选煤车间。对煤矸石自动分拣方法的研究主要集中在煤矸石图像识别技术上，例如小波分析与DSP [12]、粗糙集理论 [3]、纹理分析 [45]、核典型相关分析 [6]、灰度自适应 基于EAIDK的智能煤矸分拣系统设计
智能煤矸石分选机 自动化 高效快捷
上海英用机械是专注于智能煤矸石分选机的领先供应商，提供高效、智能化的矿石分选技术和有色金属分选机解决方案。我们的智能煤矸石分选机采用先进的传感器技术和图像识别算法，能够快速、准确地对煤矸石进行分选。具有自动化、智能化的特点，操作简便，维护成本低，可根据客户的实际 2023年10月30日 标题 近年来,随着深度学习和人工智能的飞速发展,图像学技术与深度学习相结合已成为煤矸石分选研究的热点[2]LI 等研究人员[3]提出了一种基于深度学习模型的分层煤矸石检测框架,并基于提取的候选区域构建卷积神经网络对煤矸石进行识别和定位; 沈科等研 标题
XDS智能煤矸石分选系统
2023年11月2日 其中XDS智能煤矸石选机包括识别系统和分选系统，为本套系统中的核心技术。识别系统使用微剂量X射线透射成像识别技术，计算原煤块的密度及物质组成，保证识别准确率达到100% 。而分选系统则采用公司自主研发的专利虚拟分道高速分选技术，以纯机电 2020年7月23日 原煤入洗主要是煤和矸石的分选,拣矸率作 为煤矸石分选过程的重要参数,关系到煤矿煤炭生产 质量[3]。现有的人工分拣、重介洗选[4 5]、浮选[67]和 跳汰[8]等传统分选方式存在资源浪费、环境污染、分 选效率低和高成本等问题,已经无法适应我国煤炭行面向煤矸分拣机器人的多机械臂协同策略
智能煤矸石分选机 This That building materials
2015年6月30日 天津美腾科技股份有限公司TDS 智能干选机不用水、不用介、不产生煤泥、加工成本低、块煤产率高。 TDS 智能干选机原理图 三、 TDS 的特点 分选精度高： 煤中带矸和矸石带煤率均在 13% ，分选精度接近浅槽，远高于动筛、跳汰及其他干选设备。2020年4月6日 煤矸石识别及分拣原理如图3所示，其中L 1，R 1 分别为左右侧大臂。 机器人末端分拣手顺着主带式输送机运动的方向推动矸石，利用矸石运动的惯性与分拣手的推力，将矸石斜向推入辅助带式输送机(实际 双臂并联煤矸石分拣机器人及其轨迹规划研究
煤矸石智能分拣机器人运动规划技术的研究进展
2023年8月13日 1 煤矸石分选(分拣)现状 煤矸石分选设备主要分为干选和湿选两种。其中湿选是先将原煤放入特定密度的溶液中,利用 煤矸石和煤的密度不同,在溶液中所处的相对位置 不同对煤矸石进行分离[5]。湿选法应用较为广泛, 但是其工艺流程对水资源的消耗大。相比之下针对煤矸分拣机器人对带式输送机上的随机矸石分拣过程中存在无策略规划而导致的低拣矸率、低利用率的问题，依据现代排序理论、机器人技术和多目标规划方法，构建随机矸石流下的多动态目标多机械臂协同分拣策略的数学模型。根据DH机器人表示法，结合多机械臂模块、带式输送机的几何参数 面向煤矸分拣机器人的多机械臂协同策略
煤矸石分拣机械手的系统设计及实验模拟 百度文库
煤矸石的颜色、外形和物理特征进行高效识别并定 位。 针对已经识别与定位的煤矸石,机械手沿 Z 轴 方向移动快速拣取煤矸石,在电机的驱动下沿 Y 轴 方向移动并将分拣出的煤矸石放到右侧带式输送机 上,由此实现煤矸石分拣机器人的智能化分拣。2019年6月11日 本发明属于煤炭自动化设备领域，特别是涉及到一种分拣煤与煤矸石的设备与方法。背景技术煤矸石是煤生产加工过程中排放的固体废物，是一种含碳量较低、比煤坚硬的岩石。为了提高煤的品质，煤矸石分拣是煤矿生产中不可或缺的一个环节。目前煤矸石分拣主要有湿选法、干选法和人工分拣法 一种分拣煤与煤矸石的设备与方法与流程 X技术网
基于余弦定理PID的煤矸石分拣机器人动态目标稳准抓取算法
2019年11月13日 在煤矿生产中，从原煤中分拣煤矸石是煤炭洗选的首要环节，原煤入选率是评价煤矿生产效益的重要指标 [1]。矸石是影响煤矿煤炭生产质量的重要因素 [2]，拣矸率则是评价煤矿分选效果的重要参数。传统的干选 [34] 和湿选 [57] 方法在一定程度上提高了煤炭入选率，但是其所带来的资源浪费、环境 2018年9月27日 系统简介Alpha智能煤矸分选机器人系统是目前国内外台采用 AI 技术实现的产品自动化程度较高的自动选矸设备，该设备采用 AI 技术中卷积神经网络技术，用视觉对煤和矸石进行深度学习，利用大数据来识别煤和矸石，用 XYZ 运动方式模拟人工抓取动作作为执行机构，其中多项核心技术已获国家 Alpha，智能煤矸分选机器人 腾讯云开发者社区腾讯云
煤矸石智能分拣机器人研究进展与关键技术 百度文库
2022年10月18日 指出煤矸石分拣工作环境复杂，其质量和形状不规则且 呈随机分布，因此，复杂环境下煤矸石识别与抓取特征提取、非结构环境下煤矸石稳定可靠抓取、多目标任务多机 器人智能协同分拣是煤矸石分拣智能机器人的 3 大关键技术，提出要实现机器人智能分拣煤煤矸石筛选作为煤矿生产环节重要的一环，速度与精度与煤矿智能化水平息息相关。 本产品运用机器视觉、深度网络学习等人智能技术，结合传统机械、电控等技术，可实现煤矿煤矸石分拣的智能化，适用于30050mm的 TGS智能选矸机器人
CNA 一种智能煤矸石分拣机 Google Patents
1一种智能煤矸石分拣机，包括原煤进料斗（1）、用于筛除小颗粒原煤块的筛选装置（2）、用于传送筛选装置（2）所筛选出原煤块的一级输送带传送机（3）和二级输送带传送机（5）、煤矸石识别机构和煤矸石分拣机构，一级输送带传送机（3）上设置有排队2022年7月6日 员进行煤矸分拣作业，可大幅降低作业人员劳动强 度，提高矸石分拣效率。目前，选矸机器人技术研发 和应用进展迅速，涉及到的关键技术大体可划分为 煤矸识别技术和分拣执行机构控制技术，即机器人 设备根据煤矸识别结果执行分拣动作将煤矸有效分 离。智能选矸机器人关键技术研究
煤矸石智能光电分选分拣机的工作原理和性能优势介绍。食品
2021年8月2日 光电智能干式选煤机是一种基于成像和人工智能技术的干法选煤设备。 利用x射线成像系统获取的物料特征，自动分析识别出煤和煤矸石，控制高压风对目标进行喷吹，实现全自动原煤分选。 具有分选精度高，大幅减少用电和人力成本，设备易维护，煤种适 煤矸石分拣机械臂的设计 该系统设计主要是一种粒状煤矸石的双臂并联分选机。 该分选机器人采用单手、双臂推的人工分拣代替手工移动抓取，可针对晶粒进 行加工。 致密、粒度为350600毫米的单一煤矸石分选颗粒，直接用于人工的分选。 手摇式物料分拣机 煤矸石分拣机械臂的设计 百度文库
煤矸石井下原位智能分选充填技术研究进展
2024年5月15日 并为煤矸石原位智能分选、充填方法及采选充一体 化系统的研究提供新思路 。1 煤矸石井下分选充填技术 11 煤矸石井下分选技术 随着矿井的大型化与开采技术的现代化，放顶 煤和薄煤层开采技术广泛应用于煤矿开采中，导致★ 科技引领 ★ 智能煤矸石分选机器人的研究与应用 申 龙，单浩然，王永利，胡云雷 (中信重工开诚智能装备有限公司，河北省唐山市，) 摘 要 为解决煤炭生产过程中煤矸石分选难、智能化程度低等问题，研发了智能煤矸石分选机器人。详细介绍了煤矸石分选机器人的系统组成、智能识别系统 《中国煤炭杂志》官方网站
智能选矸机器人关键技术研究
2022年4月12日 1 2 摘要: 介绍了智能选矸机器人应用与研究现状，指出目前智能选矸机器人主要基于X射线和图像识别原理，利用高压气动分拣和桁架机器人抓取进行煤矸分离；智能选矸机器人分拣执行机构主要有桁架式、并联式、串联式等类型，响应速度快，常常以“拨”和 煤矸石是采煤过程和洗煤过程中排放的固体废物，是一种在成煤过程中与煤层伴生的一种含碳量较低、比煤坚硬的黑灰色岩石，包括巷道掘进过程中的掘进矸石、采掘过程中从顶板、底板及夹层里采出的矸石以及洗煤过程中挑出的洗矸石。其主要成分是Al2O3、SiO2，另外还含有数量不等的Fe2O3、CaO、MgO 煤矸石百度百科
基于X射线和机器视觉的煤与矸石分选系统设计
2017年2月28日 系统的主要目标是实现对煤和矸石的识别和分选，提高煤的质量及更有效地利用矸石。系统分为3个部分 [5] ：检测部分、识别控制部分和执行分选部分。 (1) 检测部分：包括胶带传感器、X射线源、X射线线阵探测器XCard、数据采集卡XDAQ、CCD摄像机 ABT系列矿石（煤矸石）智能分选系统由合肥奥博特自动化设备有限公司研发设计。 此产品通过X射线图像识别技术运用深度学习算法等先进技术，对煤和矸石进行识别，从而实现对块煤、矸石精准分选。 ABT矿石（煤矸石）智能分选系统完全干法分选，不用水 煤矸石分选机 色选机煤矸石分选机金属矿石分选机合肥奥
多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究
2023年2月24日 多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究 马宏伟1,2 ，张 烨1,2 ，王 鹏1,2 ，魏小荣1,2 ，周文剑1,2 （1 西安科技大学 机械工程学院, 陕西 西安 ；2 陕西省矿山机电装备智能检测与控制重点实验室, 陕西 西安 ） 摘 要：依据我国煤矿 2022年11月5日 11 系统硬件设计 基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统由煤矸石识别系统、机械臂、上位机、机器人控制器、视觉伺服系统等组成，如图1所示。 图1 基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器 基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究
选矸机器人中信重工开诚智能装备有限公司
产品概述 选矸机器人是将待选原煤通过原煤供给系统平铺到平面皮 带运输机上，采用视频分析和大数据智能识别，对煤与矸 石进行数字化识别，再通过高压气源分拣执行机构可精准、 高效针对50300mm粒级煤与矸石进行筛选，在实际生 产中可以根据生产产品指标要求，灵活调配煤与矸石的分拣。选 2019年5月3日 0 引言 煤炭作为我国最主要的能源，资源量占我国化石能源资源基础储量的94%左右，远大于石油和天然气 [1]。煤炭开采过程中会产生大量的固体污染物，矸石是其中最主要的一种，其混杂在煤中不仅会降低煤炭燃烧质量，还会加重污染物排放，因此，需要将矸石从煤中分选出来。煤矸石识别方法研究现状与展望
矸石分拣,分拣系统,智能矸石分拣系统
2022年5月13日 MHAI智能分选系统是我们公司自主研发的一套用于煤矸石分选的综合型智能机械产品系统，将人工智能、机器深度学习技术及视觉识别技术等有机高效组成的一套煤矸石和块煤精准识别分选系统，替代人工手选矸石，同时相比目前业内射线识别技术，具有占地小、布置灵活、安全可靠、后期维护简单 2020年4月1日 协同煤矸分拣策略的煤矸分拣机器人ꎬ如图1所示ꎬ 其主要由拣矸带式输送机、回收带式输送机、视觉识 别系统、多臂分拣模块、控制系统等组成ꎮ 图1 煤矸分拣机器人模型 Fig 1 煤和矸石进入视觉识别系统ꎬ采集煤和矸石的基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究
煤矸石分选有意义吗？能成功吗？
2017年4月20日 由煤矸石试验资料分析可知:煤矸石分选密度可达24g/c m⊃3; ，选用重介质浅槽分选机首先需要考虑重介质悬浮液的配置问题，其对磁铁粉的密度和粒度都有严格的要求;其次，分选过程中由于悬浮液密度大、粒度大，其稳定性很差，难以保证设备分选效率和产 2015年4月11日 本专利技术涉及煤矸石分拣领域，具体涉及一种基于密度法的智能煤矸石识别和分拣的装置。 技术介绍 煤矸石分拣为一种煤炭燃前处理技术，是煤矿生产中不可或缺的环节，也是提高煤炭品质的有效方法之一。 目前煤矸石分拣主要有湿选法、干选法和人工 一种智能煤矸石分拣机制造技术，智能分拣机器人专利技高网